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NC 轴启用 外部位置给定 （MC_ExtSetPointGenEnable）的运动控制模式后，如何对此 NC 轴进行安全停止动作或使用其他运动控制功能块打断外部控制模式，实现速度平滑过渡到由其他运动控制指令接管呢？ 本书针对任何想要学习倍福TwinCAT3 软件如何实现基于PC控制编程的读者,阅读本书需要预先具备IEC61131-3,C/C++ 或MATLAB®/ Simulink®中至少一种编程语言的知识。 接下来基于我的课题，简单讲一下如何基于TwinCAT3实现伺服电机控制。 项目新建后会自动生成一堆子目录，其中常用的有MOTION、PLC、I/O这三个。
对于使用模拟信号控制的驱动器(例如,电压或电流接口),其输出信号无法直接接收数字速度指令。 此时需通过 Reference Velocity(参考速度)将控制器的数字量按比例映射到物理输出范围。 倍福控制器与常规plc类似，使用时必须要对其硬件进行组态后才可以正常使用，只有组态完后，系统才可能对外部硬件资源进行控制和数据交换，组态可以是系统本身的运行环境、IO设备等资源。 实例设计为力传感器和力矩传感器集成，涵盖了PID控制、阻抗控制、导纳控制和混合控制等关键技术。 Twincat3是一个全面的自动化软件解决方案，提供多种编程语言支持，并集成了PLC控制、运动控制等功能。
堆栈区中存放的是一个n维数组，数组中的值就是n个轴的位置序列。 这些位置序列以先进先出的方式，依次作为设定位置发送给各个NC轴。 飞锯 往复运动，同步区大，可以完成较为复杂的剪切、冲压等动作。
EtherCAT总线有Freerun、SM-Synchron、DC-Synchron三种同步模式，默认情况下是在SM-Synchron模式下运行，本文以KIT_XMC48_IOT_AWS_WIFI这块板子为例来介绍在TwinCAT 3中进行模式转换的相关步骤。 TwinCAT3 中无FLOAT32 数据类型,对应的32 位浮点数为REAL 类型,于是声明了Data_Read用来存放读回来的值,声明Data_Write存放将要写入的值。 再使用ADR 函数取其地址指针,SIZE 函数取其数据长度。 tTimeout 默认值为5s,通常够用,不赋值即采用默认值。 本文介绍了如何使用倍福TwinCAT3的MC_TorqueControl功能块，以汇川IS620N EtherCAT伺服为例，实现力矩模式控制。 内容包括PDO参数配置、IO链接、PLC程序编写及结果测试，展示了力矩和速度限制的设定与切换方法。
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